Današnje gradsko naselje Rakovica počinje da se formira krajem 19. i početkom 20. veka, zahvaljujući izgradnji železničke pruge kroz Srbiju. Po završetku pruge 1884. godine, podignuta je provizorna vozna postaja u Topčiderskoj dolini, odnosno mala železnička stanice koja dobija službeni naziv “Rakovica”. Otada Rakovica postaje zbirno ime za niz lokacija i geografskih odrednica u dolini reke Topčiderke. Reč je o mestima čija imena, kao što su Muminovac, Krečane, Rujice, Vodice, Miljakovac i druga, postoje još iz turskog doba.

Procenjuje se da danas u gradskoj opštini Rakovica, podeljenoj na 18 mesnih zajednica – od Resnika u podnožju Avale do naselja "Stari Košutnjak" ispod Dedinja - živi oko 110.000 stanovnika. Deo koji se uobičajeno naziva Stara Rakovica prvobitno je jezgro iz koga se i oko koga se razvila današnja opština.

Najstarija naselja na teritoriji opštine su sela Kneževac i Resnik. Oba se pominju još u turskim katastarskim knjigama iz prve polovine 16. veka. Pored njih, turski popisi tog vremena pominju i druga, danas nepostojeća naselja, kao što su sela Hum i Dolac, prvo u blizini Kneževca, negde prema Kijevu ili Resniku, a drugo na obali Rakovičkog potoka, verovatno blizu mesta  gde se danas nalazi manastir Rakovica.

Za istoriju Rakovice od posebnog je značaja Kneževac, koji se pod tim nazivom prvi put javlja u turskom popisu iz 1560. godine. Do tada se ovo selo u istorijskim izvorima pominje pod imenom Humska. Veliki deo današnje rakovičke opštine pripadao je u 19. veku ataru sela Kneževac, uključujući i onaj deo Topčiderske doline u kojem će nići naselje Rakovica. U to vreme Kneževački atar se nalazio u sastavu Žarkovačke opštine, koja je bila sastavni deo Vračarskog sreza, administrativno formiranog 1856. godine. Krajem 19. veka obrazovana je zasebna Kneževačka opština, u čijem će sastavu Rakovica biti sve do 1929. godine, kada je izdvojena iz nje i priključena Upravi grada Beograda.

Oblik pravog naselja Rakovica poprima dvadesetih i tridesetih godina prošlog veka jer Kneževčani masovno parcelišu i prodaju svoja imanja naseljenicima koji zidaju letnjiikovce, ali sve češće i porodične kuće. U tom periodu se pored Stare Rakovice obrazuju i neka druga naselja današnje rakovičke opštine, kao što su Železnička kolonija u Košutnjaku i Miljakovac. Na ovaj način Rakovica dobija izgled relativno urbanizovane prigradske četvrti i takva će biti do izbijanja Drugog svetskog rata.

Do 1974. godine Rakovica je bila u sastavu opštine Čukarica. Otada funkcioniše kao samostalna opština koja se prostire na 4.647 hektara, od čega urbanizovano područje obuhvata oko 3.000 hektara. Nekadašnje glavno izletište Beograđana, a potom industrijska zona grada, nalazi se na jugu Beograda i graniči se sa opštinama Voždovac, Čukarica i Savski venac.